Στην πιο πλήρη της έννοια, η γιόγκα είναι το όργανο με το οποίο επιτυγχάνονται καταστάσεις ανώτερης συνείδησης, πράξεις που προκαλούν δυνάμεις και ικανότητες υπερφυσικές μέσα από ασκήσεις που οδηγούν στον ασκητισμό και την έκσταση. Ο τελευταίος στόχος είναι η ανώτατη ταύτιση με τη θεότητα, με το σύμπαν. Αυτός ο στόχος επιτυγχάνεται με τα διαδοχικά στάδια της κάθαρσης του σώματος, με την απόσπαση από τις αισθήσεις, την απελευθέρωση από τα πάθη, την ειρήνευση της ψυχής.